在80年代以前，香港与大陆之间的陆运交通主要依赖广九铁路，那个时候因为政治背景问题，粤港两地民间交流甚少，直到90年代改革开发以后，两地间的民间交流才逐渐增多;然而事实上，在香港、澳门未回归大陆之前，两地政府就已经开始发行粤港、粤澳两地车牌了，不过当时并不是粤Z车牌，而是广东02车牌。
近2000年的时候，政府便开始逐步换发的「92式」汽车号牌格式。将粤港车牌分成两类，一类是香港车入境大陆的车牌，前缀为“粤Z”，中间由4位英文或数字组成，后缀为“港”。
另一类是内地车入境香港的车牌，前缀是“FV”。粤港车牌有其自身的特殊性，车辆在悬挂粤港车牌的同时，还必须同时其本地车牌，所以，我们在深圳及香港市区内会经常看到悬挂两个车牌的车辆在街上行驶。
在莲塘口岸通车之后，必然会更加地促进两地社会、经济、文化的交融。
早在前几年，广东和香港两地试行推出粤港自驾游试行方案，允许普通车辆单牌滞留粤港两地7天，所以现在会看到单牌的香港车辆在广东省内行驶。
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